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麻省理工研发出机器人抓手可处理柔性物体

来源 : www.fanchengrobot.com   发布时间 : 2020/7/15 15:44:00

绳子、电线或电缆等这些薄而小巧的东西,对于人类来说也是比较脆弱的。而对于机器人来说更是难以驾驭,机械手拾取具有挑战性,大多数机器人抓手根本无法处理它们。麻省理工学院的研究人员现在已经创造出了一种机器人抓手,能够更近距离地模仿人类处理这类柔性物体的方式。


该系统使用一对带有高分辨率触觉传感器的软性机器人抓手,来操纵自由移动的电缆。该团队打造了一个双指夹持器,它重量轻、移动快,可以实时调整力道和位置。在每个抓手的顶端都有一个基于视觉的(GelSight)传感器,该传感器由软橡胶制成,并嵌入了摄像头。


抓手安装在机械臂上,机械臂作为控制系统的一部分,能够移动。GelSight传感器用于估计手指间电缆的位置,并测量电缆滑动的摩擦力。该系统具有双控制器,并行运行,其中一个控制器可调节抓握力度,另一个控制器可调整抓手位置,以保持电缆被牢牢抓住。


该抓手能够可靠地从随机的抓握位置开始跟踪USB电缆,并与第二个抓手结合,能够像人一样 "手把手 "地移动电缆,找到电缆的末端。该抓手还能够适应不同材质和厚度的线缆。机器人能够完成人类将耳塞插入手机时的常规动作。机器人从自由浮动的耳塞线缆开始,当感觉到插头接触到手指时,能够滑动线缆双指停止,并调整插头将插头插入插孔。

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